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SIMD-accelerated computer vision on a $2 microcontroller
Una implementación del detector de esquinas FAST para el ESP32-S3 usa instrucciones SIMD de 128 bits y alcanza 11,2 MP/s, más del doble de los 5,1 MP/s de la versión de referencia; procesa un fotograma QVGA en unos 6 ms. El desarrollo requirió resolver dos límites del procesador: las lecturas vectoriales desalineadas y las comparaciones SIMD disponibles solo para enteros de 8 bits con signo. Para adaptar los píxeles sin usar operaciones aritméticas saturadas, el código invierte su bit más significativo mediante XOR con 0x80.
An accelerated FAST feature detector for the ESP32-S3 leveraging 128-bit SIMD instructions, achieving ~2x the performance of the reference implementation.